据有关史料记载，相传古代隐居句曲学道修炼最早的是上古高辛氏人展上公，修炼于句曲山伏龙地（今茅山镇的玉晨），距今约4400年，春秋时巴陵侯姜叔茂、燕人郭四朝，亦修道于此，秦时，李明真人修道于古炼丹院（今乾元观），至今丹井犹存；此外著名的还有西汉的茅盈、茅固、茅衷和东晋的葛洪等，他们在思想理论、修炼方法、群众信仰等方面为茅山道教的创立奠定了较好的基础。葛 洪在茅山撰著了道教发展史上承前启后的重要著作《抱朴子》，提出了“道本儒末”的主张，糅合儒道理论，以神仙养生为内，儒术应民为外，把修道与世事俗务结合起来，忠臣良将，均可得道成仙。倡导“我命在天不在人”，对后世产生了极大的影响。
东晋兴宁二年（364年），道士杨羲、许谧假托天师道女祭酒魏华存之传授，著《上清经》、《黄庭经》等，创立了上清派。南朝齐永明十年（492年），道教理论家梁弘景辞官隐居茅山，号“华阳隐居”，吸收儒释思想，主张道佛兼修，融合上清、灵宝、三皇等经书，整理成上清经典《登真隐诀》、《真诰》，编订《真灵位业图》等，使上清教义、教理和神仙谱系更为完备，成为上清派的主要传承者。茅山道教奉茅氏三兄弟为祖师，尊魏华存为上清派第一代太师，杨羲为第二代玄师。上清派嗣宗师中，高道辈出，隋唐名道臧矜、王远知、潘师正、司马承祯、李含光等，皆秉承上清教旨，各有建树，或为帝王之师，或为士大夫所尚，先后共有8人被尊为国师，斯时，茅山道教遍及大江南北，流誉海外，成为江南的道教中心。元大德八年（1304年），茅山道教方归正一派统领，但其教仪、规范、谱系等仍按上清派传承。明嘉靖、万历年间，北方道教全真龙门派传入茅山。上清派戒律严明，强调伦理纲常，与儒教较为接近，开后世儒道融合之风气。
茅山道教文化源远流长，内涵丰富，无论是在道教理论、哲学、经籍、建筑、金石、音乐等方面均留下许多著述和遗迹，不仅是茅山珍贵的文化遗产，也在推动社会进步发展上起过积极的作用，深受海内外学者的瞩目。
西方对道教的研究，奠基于本世纪初，自五十年代起，开始有大的发展。法国的宗教社会学派是西方道教研究的主体。德国、英国、美国、加拿大、日本等国也有相当数量的学者从事道教的研究，整体阵容十分强大。因为上清派是道教史上一个很显要的教派，因而特别受到西方学者的青睐，法国伊莎贝拉・ 奥比奈教授对上清派最有研究；美国米切尔・斯特里克曼教授对上清派的研究亦很有造诣。
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